تقوم MAI بتطوير نظام تحكم جديد لـ RTK المستقلة

21
تقوم MAI بتطوير نظام تحكم جديد لـ RTK المستقلة
تعتبر عربة المثابرة مثالاً على تطبيق تقنية SLAM. الصورة بواسطة وكالة ناسا


لإنشاء أنظمة روبوتية واعدة من مختلف الأنواع ، هناك حاجة إلى مجموعة واسعة من التقنيات المختلفة. تعتبر أنظمة التحكم المستقلة وأدوات الرؤية التقنية وما إلى ذلك ذات أهمية خاصة في هذا السياق. يتم تطوير الأنظمة والتقنيات من هذا النوع من قبل عدد من المنظمات المحلية ، وينضم المشاركون الجدد بانتظام إلى هذا العمل. لذلك ، أصبح معروفًا مؤخرًا بمشروع آخر مماثل يتم تطويره من قبل طلاب معهد موسكو للطيران.



تنمية واعدة


في نهاية ديسمبر ، أعلنت الخدمة الصحفية MAI عن تطوير مشروع جديد مثير للاهتمام. أليكسي كولتوفسكي ، طالب في السنة الثالثة في معهد الفضاء رقم 3 في MAI ، ينشئ حزمة برامج بوظيفة تحكم مستقلة إنسان آلي. يمكن استخدام التطورات في هذا المشروع في المستقبل لإنشاء أنظمة روبوتية مختلفة ، بما في ذلك. وجهة الفضاء.

سبب ظهور المشروع هو الحاجة إلى التخلص من المشاكل والقيود المميزة التي تواجه الأنظمة الفضائية. لذا ، فإن إشارة الراديو من الأرض إلى المريخ تستغرق حوالي 15 دقيقة ، ونفس القدر من الوقت مطلوب لتلقي استجابة. وبناءً على ذلك ، يصبح التحكم عن بُعد في مركبة فضائية كوكبية أو غيرها من المعدات أمرًا مستحيلًا من الناحية العملية. بالإضافة إلى ذلك ، فإن تقييم الموقف من قبل المشغل صعب بسبب الجودة الرديئة للصور المرسلة أو إشارة الفيديو.

يجب أن يكون حل هذه المشكلات ، كما تصوره أ. كولتوفسكي ، عبارة عن حزمة برمجيات بوظيفة الملاحة والقيادة الذاتية. تسمح الأجهزة والبرامج الحديثة للإنسان الآلي بإنشاء تمثيل ثلاثي الأبعاد للبيئة ، وكذلك اتخاذ القرارات بشكل مستقل واتخاذ المسار.

كما ورد ، في الوقت الحاضر ، يقوم مطور الطالب بإنشاء حزمة برامج مع الوظائف والقدرات اللازمة. يجري بالفعل التخطيط للمرحلة التالية من المشروع. في الربيع ، سيجري المؤلف وزملاؤه الاختبارات الأولى. سوف يستخدمون منصة ذات ست عجلات ذاتية الدفع ، والتي سيتم تجهيزها بأدوات تحكم قائمة على خوارزميات جديدة.


RTK التجريبية "Marker" ، مصممة لاختبار التقنيات الجديدة. صور FPI

يلاحظ A. Koltovsky أنه إذا نجحت ، يمكن استخدام أدوات وتقنيات برمجية جديدة من مشروعه لإنشاء مجموعات RTK مختلفة لحل مجموعة واسعة من المهام. يركز المطور نفسه بشكل أساسي على قطاع الفضاء - إنها مركبات البحث التي ستكون قادرة على تحقيق إمكانات التقنيات الجديدة بالكامل.

الاستقلالية والتبسيط


يصف نشر خدمة الصحافة MAI المبادئ العامة للنظام المطور وقدراته ومزاياه. بشكل عام ، نحن نتحدث عن استخدام الحلول المعروفة بالفعل ، ولكن مع تكييفها وصقلها لمهام ونطاق عملي محدد. وبالتالي ، يُقترح تقليل نطاق الأجهزة المستخدمة والحصول على أقل عدد منها.

من أجل تبسيط التصميم والبرمجيات ، يُقترح استخدام الوسائل البصرية فقط للدراسة المرئية للتضاريس / المسار. لا يتم توفير استخدام أجهزة قياس التسارع أو غيرها من الأجهزة. يتم توصيل مجموعة من الكاميرات بجهاز كمبيوتر يقوم بإجراء الحسابات اللازمة ويصدر الأوامر للمشغلات.

يجب أن يعمل المجمع ككل على تقنية "التعريب المتزامن ورسم الخرائط" (التعريب المتزامن ورسم الخرائط - SLAM). سيتلقى الكمبيوتر إشارة الفيديو من الكاميرات ، ومعالجتها ، يرسم خريطة للمنطقة بكل ميزاتها ، بما في ذلك. مع العقبات. بناءً على هذه البيانات ، ستنشئ الأتمتة مسارًا وتقرر كيفية التغلب على كل عقبة.

برنامج المجمع المتقدم مكتوب بلغة بايثون. بالإضافة إلى ذلك ، يستخدم المؤلف مكتبات التعلم الآلي ورؤية الآلة. تتمثل المهمة الرئيسية في الوقت الحالي في تحسين الخوارزميات ومجموعات البيانات المستخدمة لتقليل قوة الحوسبة المطلوبة وفي نفس الوقت زيادة الأداء.

يلاحظ A. Koltovsky أن مكتبة OpenCV الحالية في شكلها الأصلي ، بدون تحسين ، قادرة على معالجة إشارة الفيديو بمعدل 0,82 إطارًا في الثانية. يتيح لك تحسين الخوارزميات زيادة الأداء حتى 8-10 إطارات في الثانية.


"علامة" على هيكل بعجلات. صور FPI

بشكل عام ، تتمتع تقنية SLAM بآفاق كبيرة وقد أثبتت بالفعل قدراتها في الممارسة. لذلك ، تحدد عربة المثابرة التابعة للوكالة الأمريكية ناسا العقبات ، بما في ذلك. من خلال الوسائل البصرية. أتاحت معالجة الصور والفيديو من خلال إنشاء خرائط ثلاثية الأبعاد للمنطقة زيادة السرعة المسموح بها من 20 م / ساعة إلى 120 م / ساعة - ست مرات.

يشار إلى أن مثل هذا المشروع فريد من نوعه للعلوم الروسية. لم يتم حل مهام إنشاء أنظمة برمجية لأنظمة التحكم المستقلة القائمة على SLAM وتكييفها مع منصات الحوسبة منخفضة الطاقة نسبيًا في بلدنا. وبالتالي ، فإن مشروع الطالب لديه على الأقل تاريخي قيمة.

على خلفية الصناعة


في السنوات الأخيرة ، تم إنشاء عدد كبير من مجموعات RTK الأرضية المختلفة بوظائف وقدرات مختلفة في بلدنا. حتى أن بعض هذه الأنظمة قد وصلت إلى التشغيل العملي في مختلف الهياكل والإدارات. على وجه الخصوص ، أصبحت الروبوتات من عدة أنواع للجيش معروفة على نطاق واسع. في الوقت نفسه ، لا يتوقف تطوير الصناعة وتطوير المشاريع الجديدة. بالإضافة إلى ذلك ، تقوم العديد من المنظمات والمتحمسين بإنشاء قاعدة علمية وتكنولوجية للمشاريع التالية.

تتمثل إحدى المهام الرئيسية للصناعة في الوقت الحالي في إنشاء أنظمة تحكم ذاتية قادرة على القيادة في ظروف مختلفة ، والتحرك على طول طريق معين أو التغلب على العقبات بشكل مستقل. لحل مثل هذه المشاكل ، يتم استخدام العديد من الأجهزة المزعومة. رؤية تقنية وأجهزة كمبيوتر على متن الطائرة مع برامج خاصة.

تشتمل مجموعة المستشعرات القياسية لأرض RTK ذاتية القيادة على الكاميرات والليدار ، وكذلك ، في بعض الحالات ، أجهزة استشعار بالموجات فوق الصوتية أو الرادار. تقوم كل هذه الأجهزة بجمع البيانات التي يجمعها الكمبيوتر في خريطة ثلاثية الأبعاد للمنطقة ، مناسبة للتوجيه. بالإضافة إلى ذلك ، تتم إضافة البيانات من القمر الصناعي أو مساعدات الملاحة بالقصور الذاتي إلى خريطة التضاريس.

لطالما أظهرت هذه الطريقة في تحديد الموقع والعمل على المسار إمكاناتها وقدراتها. ومع ذلك ، فهي تتميز بتعقيد معين وتكلفة عالية من وجهة نظر الأجهزة - فهي تستخدم مستشعرات معقدة ومكلفة إلى حد ما. بالإضافة إلى ذلك ، فإن الجزء الأساسي من RTK النهائي ، نتيجة لذلك ، يختلف في أبعاد ووزن كبير.


الهندسة الثقيلة RTK "Prohod-1" - أثناء التشغيل ، يتم حل جزء من المهام عن طريق الأتمتة. صورة VNII "Signal"

يقترح مشروع جديد من MAI تحسين عمليات رسم الخرائط والملاحة اللاحقة على الأرض. فكرتها الرئيسية هي التخلي عن جميع أجهزة الاستشعار باستثناء كاميرات الفيديو مع تحسين البرامج المستخدمة. من الناحية النظرية ، يعد هذا النهج مفيدًا للغاية تقنيًا واقتصاديًا ، على الرغم من أن التكنولوجيا الجديدة بحاجة إلى التطوير والاختبار.

مشروع طالب MAI أو التطورات المماثلة من قبل مؤلفين آخرين ذات أهمية في سياق التطوير الإضافي لـ RTK لمهام مختلفة. تتيح لك زيادة استقلالية الروبوت أثناء القيادة تقليل الحمل على المشغل وضمان مرور ناجح للمسار.

بالإضافة إلى ذلك ، يصبح من الممكن إنشاء أنظمة مستقلة تمامًا للعمل في ظروف صعبة ، بما في ذلك. عندما لا يمكن استخدام التحكم اللاسلكي. يشير مطور النظام الجديد إلى أن هذا سيكون مفيدًا في استكشاف الفضاء. ومع ذلك ، هناك عمل للآلات المستقلة على الأرض.

سبب للتفاؤل


لا يزال مشروع نظام التحكم من طالب MAI في مرحلة التطوير ، ولكن الاختبارات متوقعة بالفعل باستخدام منصة أرضية تجريبية. سيتم إجراء اختبار عملي للتقنيات الجديدة في الربيع ، وبعد ذلك سيتضح مدى نجاح المشروع الجديد. بعد ذلك سيكون من الممكن تقييمها وتحديد القيمة الحقيقية للصناعة.

من غير المعروف ما إذا كان RTK ذي الخبرة ونظام التحكم الخاص به سيتعامل مع عمليات الفحص القادمة. ومع ذلك ، حتى الآن ، يوضح هذا المشروع أنه الآن - بفضل التقدم وتوافر التطورات الضرورية - ليس فقط المؤسسات الكبيرة ، ولكن أيضًا المتحمسين أو الطلاب يمكنهم إنشاء تقنيات واعدة. ومن الممكن تمامًا أن يكون لمثل هذه المشاريع في المستقبل تأثير كبير على تطوير الصناعة ككل.
قنواتنا الاخبارية

اشترك وكن على اطلاع بأحدث الأخبار وأهم أحداث اليوم.

21 تعليق
معلومات
عزيزي القارئ ، من أجل ترك تعليقات على المنشور ، يجب عليك دخول.
  1. +5
    30 يناير 2023 04:49
    كل شيء قيد التطوير ...

    -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- -------------------------------------------------- ------------------------
    1. +2
      30 يناير 2023 08:14
      يحتاج الطالب إلى الاختبار .. من أجل محو الأمية السياسية ... وإلا ، فسيتم استثمار المعرفة والأموال فيه الآن ، وهو في أبر لارس. لا يوجد سوى أعداء حولنا.
  2. +3
    30 يناير 2023 05:58
    نحن بحاجة للعمل من أجل المستقبل. حتى لو كان التطبيق الآن موضع تساؤل.
    1. +4
      30 يناير 2023 10:57
      اقتباس: Vladimir_2U
      بحاجة للعمل من أجل المستقبل

      من الضروري ، من يجادل؟
      فقط أنهي هذه المهمة كالمعتاد. سيشترون شيئًا من علي ، ويظهرون الضامن ويكتبونه كأصل. الجميع! ربح.
  3. +7
    30 يناير 2023 06:10
    مشروع فضولي. طالب في السنة الثالثة بمعهد رقم 3 "طيران" MAI

    يمكن لطلاب السنة الثالثة ، وخاصة السنة الثانية ، تطوير مثل هذه المشاريع التي لا يمكنك إلا أن تتساءل عنها. شخصياً ، في سنتي الثانية في قسم الفيزياء ، قمت بتطوير تركيب لتشكيل كرة البرق في ظروف المختبر. فعل والدي شيئًا من أجلي في المصنع. ولم يكن هناك معدات في القسم. لكن في الاتحاد السوفياتي كانت هناك سلسلة متاجر "أجهزة الصالون" ، حيث يمكنك شراء بعض الأجهزة. ذهبت إلى مثل هذا المتجر ، واستلمت فاتورة ، وكتبت طلبًا ، ووقعه رئيس القسم ، لكنه قال إنني سأذهب إلى كبير المحاسبين في المعهد بنفسي.
    انا ذهبت. صرخ كبير المحاسبين ، وهو يرى الرقم ، في نصف المعهد: "إذا أنفق كل طالب من SSS مثل هذه الأموال على أي * (هراء) ، فلن يحصل أحد على منح دراسية. وفي الوقت نفسه ، ارتكب خطأ بعدم ركله أنا على الفور. إذا اخترعت كرة البرق داخل جدران معهدنا ، فإن هذا سيضع "مدرستنا" على نفس مستوى كامبريدج أو أكسفورد ، وبعد ذلك وقع كبير المحاسبين المذهول على الطلب وتهمس في السعي وراءه: "لا تحرقوا المعهد الرئيسي".
    أنا لم أخترع كرة البرق. وبعد أن رتب دائرة كهربائية في المختبر وأتلف عدة أجهزة ، طُرد منه مخزيًا. ثم ذهب للانخراط في اختراع في قسم آخر. وسيط الضحك بصوت مرتفع
    1. EUG
      +3
      30 يناير 2023 07:59
      نعم ، المجتمع العلمي للطلاب - ذكريات لا تُنسى ... بالإضافة إلى تواصل مختلف تمامًا مع المعلمين ، في عملية العمل هناك الكثير من التواصل مع الممارسين - مساعدي المختبرات ، والمهندسين ، ورؤساء المعامل ، أي الأشخاص الذين يظلون عمليًا خارج العملية التعليمية ، ولكن لديهم الكثير من الأفكار الشيقة ، وكقاعدة عامة ، الأيادي الذهبية ...
  4. +6
    30 يناير 2023 08:21
    طالب السنة الثالثة في المعهد
    ولم يحاول المزيد من الدراسة؟ لدي موقف متشكك تجاه هؤلاء المهوسين ، لأنني أتعامل معهم وكذلك مع الطلاب العاديين الذين يكملون الدورة الدراسية بأكملها. الآن ، إذا كان هذا هو موضوع شهادته - فهذا شيء ، وهكذا - حملة علاقات عامة.
    1. 0
      4 فبراير 2023 20:17 م
      في التسعينيات ، في NTS في NIITP im. استمعت كيلديشا إلى تقرير عن شذرات من معهد موسكو للطيران حول الألواح الشمسية ذات المكثفات المرآة. رسومات من مجلة مورزيلكا. علاوة على ذلك ، من المثير للاهتمام ، أن إخواننا الهندسيين أخذوا الأمر على محمل الجد وبدأوا في طرح الأسئلة - مقاومة أحمال الاهتزاز ، الصوتيات ، المناخ ، درجات الحرارة القصوى ، للعمل في الفراغ ، إلخ. اتضح أن السادة من معهد موسكو للطيران بطريقة ما لم يأخذوا في الحسبان أن هذا التصميم "الرائع" سيتم إطلاقه في المدار بواسطة ناقل يهتز ويصرخ بصوت عالٍ ثم يسلم المنتج إلى الفضاء الخارجي.
      ستارة. لم يكن هناك تصفيق.
  5. +1
    30 يناير 2023 09:20
    سيكون هناك بالتأكيد (كارتسيف) !!! والقمر لا يزال هناك! في الأفق! وبدوننا!
  6. 0
    30 يناير 2023 11:59
    بالفعل "1 طالب المعهد ..." حزين حسنًا ، أرى ... وحتى هذا إنجاز عظيم لنا ... حسنًا. حسنًا. في انتظار جائزة نوبل! في ظل الاتحاد السوفيتي ، حلت معاهد بحثية كاملة مثل هذه المشكلات ، وحتى ذلك الحين لم تنجح دائمًا ...
    1. +1
      30 يناير 2023 17:30
      في ظل الاتحاد السوفيتي ، حلت معاهد بحثية كاملة مثل هذه المشكلات ، وحتى ذلك الحين لم تنجح دائمًا ...

      حلت المعاهد البحثية في اتحاد الجمهوريات الاشتراكية السوفياتية العديد من المشكلات ، حتى في القسم أو المختبر كان هناك العديد من المهام ، ولكن بالنسبة للمعهد بأكمله للتعامل مع مهمة واحدة - لم يكن هذا هو الحال ... على أي حال ، في معهد أبحاث الطيران الخاص بي ، حيث عملت لمدة ثلاثة عشر عاما.
      أما بالنسبة لعمل طالب في السنة الثالثة ، فلن أناقشه حتى ... ليس بجدية ، فهو لا يمتلك معرفة ولا خبرة من كلمة "مطلقًا" ، مما يعني أنه لن تكون هناك نتيجة مهمة عمليًا. سيكتسب الطالب بعض الخبرة التنموية - وهذا أمر جيد في حد ذاته.
  7. EUG
    0
    30 يناير 2023 13:57
    يطرح عدد من الأسئلة
    1) هل تعلمت بالفعل كيفية قياس التسارع بمساعدة البصريات ، بدون الأجهزة الميكانيكية والإشعاعية (DISS) ، باستخدام الوسائل البصرية فقط؟ أعترف بذلك ، لكنني بحاجة إلى مصدر خارجي لتحديد المواقع (الموجه الفلكي أو الاتجاه إلى القمر الصناعي ، ولكن مرة أخرى - مرة)
    2) كيف يمكن التحكم في الحركة الميكانيكية دون قياس المعلمات الحالية لهذه الحركة ، أي التسارع؟
    كعمل بحثي ، من الضروري بالتأكيد أن التجربة الهندسية السلبية ليست عديمة الجدوى بأي حال من الأحوال ، لكنها بالنسبة لي بعيدة عن التطبيق العملي.
    ملاحظة. هذا هو الحال عندما أود أن أشعر بالتخلف بشكل ميؤوس منه ، و- النجاح للرجل والفريق بأكمله!
    1. 0
      30 يناير 2023 15:43
      هل تعلمت بالفعل كيفية قياس التسارع بمساعدة البصريات ، بدون الأجهزة الميكانيكية والإشعاعية (DISS) ، باستخدام الوسائل البصرية فقط؟
      سيساعدك جيروسكوب الليزر مع تأثير Signac.
      كعمل بحثي ، من الضروري بالتأكيد أن التجربة الهندسية السلبية ليست عديمة الجدوى بأي حال من الأحوال ، لكنها بالنسبة لي بعيدة عن التطبيق العملي.
      وأنا أتفق مع هذا تمامًا. فقط ليس في السنة الثالثة من الضروري القيام بذلك ، ولكن في التخرج.
      1. 0
        30 يناير 2023 17:24
        الوقت متأخر في الحفلة الراقصة ، كل الأفكار ذات الطبيعة الجنسية موجودة ...
  8. 0
    30 يناير 2023 15:16
    أخبار آخر 25 سنة:

    - يجري تطوير محطات القمر المأهولة في روسكوزموس
    - تقوم شركة UAC بتطوير طائرة نقل فريدة من نوعها
    - تستعد روسيا لمهمة جديدة خاصة بها إلى كوكب الزهرة
    - تقوم شركة VPK بتطوير محركات الدائرة المغلقة للغواصات
    - قال روجوزين إن المجمع الصناعي العسكري يقوم بتطوير منتجات عالية التقنية على مستوى عالمي

    إلخ. باختصار ، كل شخص في روسيا يطور شيئًا ما. في بعض الأحيان يمكن أن تتحقق هذه التطورات مع Aliexpress :)
  9. +1
    30 يناير 2023 17:15
    أخبره ، شخصًا ما ، أن سيارات الأجرة Yandex في موسكو تتحرك بدون سائق
  10. 0
    31 يناير 2023 08:27
    إذا اعتنى طالب في السنة الثالثة بهذا الأمر ودخل في الأخبار ، فيجب إرسال 30-90 ٪ من معاهد البحوث المتخصصة ومكاتب التصميم إلى أوكرانيا بواسطة خبراء المتفجرات ، ويمكن التخلص منها.
    1. 0
      31 يناير 2023 16:20
      إذا اعتنى طالب في السنة الثالثة بهذا الأمر ودخل في الأخبار ، فيجب إرسال 30-90 ٪ من معاهد البحوث المتخصصة ومكاتب التصميم إلى أوكرانيا بواسطة خبراء المتفجرات ، ويمكن التخلص منها.
      من الضروري إرسال أشخاص من العلاقات العامة إلى هناك يروجون لمشروع تم إنشاؤه على مستوى دائرة رواد الستينيات. هذا عندما تكون النتيجة ، فمن الضروري التحدث. في غضون ذلك ، كتلة واحدة في بركة.
  11. 0
    9 مارس 2023 20:40 م
    من السمات المدهشة للمجمع الصناعي العسكري الروسي أن كل شيء يحدث في المستقبل ، ويجري تطويره وتصميمه ووضعه في الخدمة ، إلخ. وتقريبا لا شيء في الوقت الحاضر. يحدث هذا أيضًا في الماضي ، أي في الاتحاد السوفيتي وليس الأذنين فقط.
  12. 0
    4 أبريل 2023 08:07
    إذا تم التخطيط لاستخدام المجمع الجاري تطويره للحركة على طول طريق موسكو الدائري ، فربما تكون بصريات واحدة كافية ، وعلى الأرض تحتاج آلية صغيرة إلى زاوية السطح والخصائص الفيزيائية للتربة في اتجاه الحركة حتى لا تسقط وتنزلق ، إمكانية تغيير وضع الدفع المستقل القابل للتعديل ، ولكن ليس بما فيه الكفاية - سواء. بالإضافة إلى ذلك ، فإن هذا الجهاز ليس سوى جزء من نظام التحكم المشترك مع المحطة المدارية ومجمع القيادة والقياس ، أي يمكن أن يكون مستقلاً جزئيًا فقط من أجل تقليل حجم الأوامر التي تمر عبره. من الواضح أن أحد البرامج المتخصصة للكاميرا لا يكفي هنا.
  13. -1
    26 أبريل 2023 10:34
    العلوم والتكنولوجيا 12:00 ، 13 مارس 2004
    سباق الروبوتات في الولايات المتحدة الأمريكية
    اليوم في الولايات المتحدة ستكون هناك مسابقة سباق "التحدي الكبير" بين الروبوتات. مسافة السباق - 320 كلم من لوس أنجلوس إلى لاس فيغاس ، والجائزة - مليون دولار.

    للفوز ، يجب أن تتحرك الروبوتات بسرعة متوسطة لا تقل عن 32 كم / ساعة لتغطية المسافة خلال 10 ساعات. سيتعين على الروبوتات تجنب الأشجار والسيارات والحيوانات وخطوط الطاقة والتغلب على عوائق المياه في الطريق.


    مشروع طالب MAI ليس حتى اليوم ، ولكن أول أمس للروبوتات ....
    ما يحاول تصويره على أنه حداثة ، كان طلاب الجامعات الأمريكية يصنعونه منذ 40 عامًا ، وحتى ينظمون بانتظام مسابقات لمدة ساعات على مسارات صعبة بين عشرات النماذج التي تم تحسينها عامًا بعد عام.

"القطاع الأيمن" (محظور في روسيا)، "جيش المتمردين الأوكراني" (UPA) (محظور في روسيا)، داعش (محظور في روسيا)، "جبهة فتح الشام" سابقا "جبهة النصرة" (محظورة في روسيا) ، طالبان (محظورة في روسيا)، القاعدة (محظورة في روسيا)، مؤسسة مكافحة الفساد (محظورة في روسيا)، مقر نافالني (محظور في روسيا)، فيسبوك (محظور في روسيا)، إنستغرام (محظور في روسيا)، ميتا (محظور في روسيا)، قسم الكارهين للبشر (محظور في روسيا)، آزوف (محظور في روسيا)، الإخوان المسلمون (محظور في روسيا)، أوم شينريكيو (محظور في روسيا)، AUE (محظور في روسيا)، UNA-UNSO (محظور في روسيا) روسيا)، مجلس شعب تتار القرم (محظور في روسيا)، فيلق "حرية روسيا" (تشكيل مسلح، معترف به كإرهابي في الاتحاد الروسي ومحظور)

"المنظمات غير الهادفة للربح أو الجمعيات العامة غير المسجلة أو الأفراد الذين يؤدون مهام وكيل أجنبي"، وكذلك وسائل الإعلام التي تؤدي مهام وكيل أجنبي: "ميدوسا"؛ "صوت أمريكا"؛ "الحقائق"؛ "الوقت الحاضر"؛ "حرية الراديو"؛ بونوماريف. سافيتسكايا. ماركيلوف. كمالياجين. أباخونتشيتش. ماكاريفيتش. عديم الفائدة؛ جوردون. جدانوف. ميدفيديف. فيدوروف. "بُومَة"؛ "تحالف الأطباء"؛ "RKK" "مركز ليفادا" ؛ "النصب التذكاري"؛ "صوت"؛ "الشخص والقانون"؛ "مطر"؛ "ميديا ​​زون"; "دويتشه فيله"؛ نظام إدارة الجودة "العقدة القوقازية"؛ "من الداخل" ؛ ""الصحيفة الجديدة""